Maverickp Blog

探索未知的世界与自己

C++可申请数组大小限制

"工作记录"

问题陈述 还是DiSCO的实验，DiSCO的预处理涉及到大量的点云转polar BEV的计算，这个过程是具有并行性的，因此之前写论文的时候用到了CUDA+Cython加速。CUDA部分是用来计算点云中每个点在polar BEV中的坐标值，C++根据CUDA中计算的坐标值将对应的点信息重新整理成polar BEV，Cython则是用来将C++的程序wrap成pytho...

Posted by xxc on August 19, 2021

记一次服务器GPU问题

"工作记录"

问题陈述 在服务器上帮师姐做之前论文DiSCO的实验，生成数据时是需要cuda+cython加速的，在自己的台式机上测试是几十ms的操作，服务器上需要13s。 空中机器人与地面移动机器人的信息匹配具有几个难点： 空中机器人与地面移动机器人的感知视角差异较大。（Elevation Map -> 俯视图像) 空中与地面机器人携带异构的传感器，异构传感器...

Posted by xxc on August 18, 2021

异构传感器信息匹配 - DPCN

"工作记录"

Motivation 地面机器人载荷大，续航能力强，可以携带各种传感器对环境进行感知，如激光等负荷较大的传感器以及算力较强的计算设备。但地面移动机器人运动受限，且视野受到障碍物的遮挡，对环境的感知具有局限性。 空中机器人载荷小，续航能力弱，常携带相机等轻量设备进行感知。但其在空间中可以较为灵活的运动，感知范围较大，在多机器人系统中常用于大范围探索的任务。 如何利用空...

Posted by xxc on June 15, 2020

基于Elevation Map的空地协同方法

"工作记录"

这是嵌入 Microsoft Office 演示文稿，由 Office 提供支持。

Posted by xxc on April 20, 2020

Elevation Mapping (GPU version)

"工作记录"

Elevation Mapping介绍 考虑到地面移动机器人移动时避障与导航的需求，基于ETHZ的Elevation map，提出了一种实时可扩展的GPU实现的Elevation map. 在整个原始Elevation map的框架中，将部分可并行部分进行cuda加速，此外实现了ray tracing算法进行了实时障碍物消除。原始几何数据的基础上进行了可行域分析，并...

Posted by xxc on January 21, 2020

刘云辉教授学术报告

"学术报告"

物流机器人 刘云辉（港中文天石机器人研究所） 主要机器人种类 搬运 分拣 包装 装卸 必要的机器人技术 感知只能 鲁棒的环境感知 移动技能 自然环境下的可靠移动 操作技能 挑战： 稳、准、快、棒、活、省 实时三维图...

Posted by xxc on October 11, 2019

Course - 学术写作

"学术写作"

Writing - Basics of writing Anjan Kumar Tula Title: indicates the subject and scope of research attractive contain keywords reflects the tone of writ...

Posted by xxc on September 20, 2019

孟庆虎教授报告

"学术生活心得分享"

做学问 （选题）读文献：1、特定关键词搜索 2、如果少于20篇，读摘要和结论，挑选至<10篇 3、如果大于20篇，用时间滤波 4、读的文章中共同引用>2篇的是基石，仔细阅读 （列大纲）写文章：1、Concise survey 2、Summary of other works related to you 3、Major ...

Posted by xxc on June 10, 2019

优秀毕业学长分享

"Excellent Seniors Sharing Session"

深度学习的产品化 - 构建精简高效的神经网络系统 从训练到部署 从大数据到小设备，数据中心（GPU）->边缘计算（CPU.MCU） 从高精度到低延迟，高复杂和高精度->低延迟和低功耗 全栈式开发 建模训练 模型转换 ...

Posted by xxc on June 1, 2019

毕业论文及开题报告

"How to Write a Good Thesis"

毕业论文及开题报告 关键：逻辑 & 规范 逻辑（在于搭架构） 快速切入，是否有关联 段落间逻辑，先流程再内容 绪论：开头引题，要有关联性 研究现状：限定范围内的研究 论文各部分（毕业论文）： 1. 开题：需求->领域核心问题->现状 2. 研究现状：（总分总）先对领域整理归纳，...

Posted by xxc on January 7, 2019

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