物流机器人
刘云辉（港中文天石机器人研究所）
主要机器人种类
- 搬运
- 分拣
- 包装
- 装卸
必要的机器人技术
- 感知只能
- 鲁棒的环境感知
- 移动技能
- 自然环境下的可靠移动
- 操作技能
- 挑战： 稳、准、快、棒、活、省
实时三维图像感知
高精度 <0.5mm 实时性 >10fps 大视野 >10m
- 被动视觉重建 stereo vision
- 主动 Structure light
Structured Light
光斑反射，栅格测量（测量精度差：厘米级，快） vs graycode（慢，无法测量动态物体） Projector 发射设计好的图样，通过相位图编码解码获得测量
- Spatial-temporal Multiplexing
- 通过相位不同的模式就可以进行编码 SOTA: speckle
- Matching：相位配准+ 空间配准（Spatial+phase）
Picking Towel
Pointcloud -> the convex wrinkles -> the grasp point -> the grasp pose
soft mixed with rigid
+YOLO
Dispatching envelop
Object detection -> Grasp sampling ->pick up ->barcode detection -> place
机械臂上下料（家电、汽车）
3C：产品三维检测
物流运输机器人：精准无人驾驶技术
- 低速（<40km/h）
- 高精定位（<5cm）
- 大负载（5-50ton，动态变化大）
- 环境交互
- 封闭或半封闭环境
- 控制挑战比感知挑战大
工业车辆（自动化趋势）
叉车自动化 机场拖车
- 控制挑战比感知挑战大
大范围SLAM
全点云，pointVLAD
- 3D Point cloud learning approach in large-scale laser based SLAM
- 点到点 VO 前端点云系统缺点：初始位姿 & 计算慢
- 特征VO
- LOAM
- Lego-LOAM
- Segmatch PNVLAD / NETVLAD PLACE RECOGNITION (ICCV CUHK)
控制与规划
多拖车控制 系统辨识提高精度 多车协同
