写写代码，搞搞机器人，
想要改造世界，更想认识自己。
Hey，我叫自信，想法很多，有点技术，喜欢钻研些上课不教的东西。然后这里呢，是我的技术和学习博客，欢迎一起交流讨论~
我呢，目前在浙江大学机器人实验室研究多机器人系统以及全局定位中的各类问题。现在博四（硕博连读）。研一的时候和师兄一起做了一套mapping，发了两篇文章，开源了代码，也将这套mapping应用到了几个项目中。在与师兄合作完后，对多机定位与建图进行了一番研究，首先考虑多机系统中传感器异构的前提，利用之前的mapping系统，进一步实现了可微分相位相关算法 DPCN 用于异构定位。其中的一个想法进一步产生了一篇位置重识别的期刊：DiSCO。研三主要在DiSCO的基础上研发可估计位姿的地点重识别方法，和师妹合作发表了RING/RING++，同时因为文章实物实验以及项目需要，开发了多机器人SLAM系统，做了一套分布式多机器人系统(待完善)，和一套集中式的实时多机器人SLAM系统MR_SLAM，目前已应用到一个项目中并成功结题。
一些项目与成果
- 实时集中式多机器人SLAM系统-MR_SLAM
- 多模态传感器定位
- 实时2.5D地图构建 / 实时的全局一致性2.5D地图构建
- 可估旋转的地点描述子-DiSCO
- 基于 Quanergy M8 的 3D 地图构建
- 四旋翼多机通讯及控制
- 基于红外信标的四旋翼精准降落
一些能力
- 计算机视觉
- 深度学习 (Pytorch）
- ROS
- C++
- CUDA
- Python
To be a better man.
Hi, I am @maverickp (Xuecheng Xu), a PhD student major in Robotics. I am currently working on multi-agent systems and differentiable SLAM at ZJU Robotics Lab.
I’m currently worked as a research intern at DAMO Academy: Home.
Projects
- Real-time centralized multi-robot system - MR_SLAM
- Heterogeneous sensor modality matching
- Real-time 2.5D mapping system / GEM: Gobally consistent elevation mapping
- Place recognition with Orientation
- 3D Mapping using Quanergy M8
- UAV Cooperation
- UAV Precise Landing
Skills
- Computer Vision
- Deep Learning (Pytorch)
- ROS
- C++
- CUDA
- Python
Specific information about works I’ve done can be found here -> Portfolio, Github
