安装
pip install evo --upgrade --no-binary evo
evo_traj - 用于分析，绘制或导出一个或多个轨迹的工具
evo_res - 用于比较evo_ape或evo_rpe一个或多个结果文件的evo_rpe
evo_fig - 用于重新打开序列化图的（实验性）工具（使用--serialize_plot保存）
evo_config - 全局设置和配置文件操作的工具
Plot_traj
evo_traj kitti KITTI_00_ORB.txt KITTI_00_SPTAM.txt --ref=KITTI_00_gt.txt -p --plot_mode=xz
APE
evo_ape tum 0-mono-cidi-CameraTrajectory.txt 1-gps.txt -r full -v -a --plot --plot_mode xyz
参数解析
-v表示verbose mode,详细模式
–align/-a表示采用SE(3) Umeyama对齐，其余可选项如下表所示。
–align --correct_scale/ -as尺度对齐
–correct_scale/-s 仅对齐尺度
不加-s表示默认尺度对齐参数为1.0，即不进行尺度对齐。
–plot表示画图，–plot_mode选择画图模式，二维图或者三维图，可选参数为[xy, xz, yx, yz, zx, zy, xyz]，默认为xyz。
RPE
evo_rpe tum data.txt XXX.txt -r trans_part --delta 1 --delta_unit m -v -as -p --save_results ./ours_stereo.zip
参数解析
-r表示rpe所基于的姿态关系，不添加-r/–pose_relation和可选项，则默认为trans_part。
无单位的full和rot_part的误差指标比较特殊，使用了矩阵的二范数。比较而言，用平移误差单位为m，旋转误差单位可以是度或弧度，更容易理解。
- –d/–delta表示相对位姿之间的增量；
- –u/–delta_unit表示增量的单位，可选参数为[f, d, r, m],分别表示[frames, deg, rad, meters]；
- –d/–delta -u/–delta_unit合起来表示衡量局部精度的单位，如每米，每弧度，每百米等。
- 其中–delta_unit为f时，–delta的参数必须为整形，其余情况下可以为浮点型。–delta 默认为1，–delta_unit默认为f。
轨迹对齐
若轨迹原点不同，需要轨迹对齐
evo_traj tum estTraj.txt --ref realTraj.txt -p -a
--ref参数指定参考轨迹，并增加参数-a（或--align）进行对齐（旋转与平移）
